robotics - 势场法 : Real Robots

Question

势场法是一种非常流行的机器人导航模拟。然而，有没有人在真正的机器人上实现过势场法？在真实机器人中使用该方法的任何引用或任何声明？

Answer 1

我之前做过基于潜在场的路径规划，但放弃了它，转而采用更合适的方法来解决我的问题。它适用于您具有准确定位和准确传感器读数的环境，但在现实世界环境中则不然(即使在速度和路径质量方面，即使在模拟中，它也不是一个特别好的解决方案)。考虑到现在有很多免费或低成本的优秀 SLAM 实现，除非您在重用方面遇到非常具体的问题，否则我不会费心重新实现。对于 MRDS(我从事的工作)，有 Karto Robotics，ROS 有 SLAM 实现，并且有几个开源实现，只需 google 搜索即可。

如果您想对路径规划的不同方法有一个很好的概述，那么您可能需要获取一份 Segwart 等人撰写的“自主移动机器人简介”。这是一本非常好的书，路径规划部分很好地概述了周围的不同策略。