aruco - 找到 aruco 标记的中心

Question

我已经完成了标记的姿势估计并获得了 rvec 和 tvec 值。我不知道如何找到它的中心，因为我需要绘制一个需要中心值的圆柱体。

我该怎么做？

Answer 1

标记的 tvec 是标记从原点的平移 (x,y,z)；距离单位是您用来定义打印校准图表的任何单位(即，如果您使用 mm 向 OpenCV 描述校准图表，那么 tvecs 中的距离单位是 mm)。

标记的 rvec 是一个 3D 旋转矢量，它定义了旋转轴和围绕该轴的旋转角度，并给出了标记的方向。

可以使用tvec获取标记位置

x = '{:.2f}'.format(tvec[0])
y = '{:.2f}'.format(tvec[1])
z = '{:.2f}'.format(tvec[2])

您可以使用 corners 计算标记的中心像素，它由 aruco.detectMarkers

返回

corners, ids, rejected = cv2.aruco.detectMarkers(image=gray_img,dictionary=aruco_dict,parameters=parameters)

x_sum = corners[0][0][0][0]+ corners[0][0][1][0]+ corners[0][0][2][0]+ corners[0][0][3][0]
y_sum = corners[0][0][0][1]+ corners[0][0][1][1]+ corners[0][0][2][1]+ corners[0][0][3][1]
    
x_centerPixel = x_sum*.25
y_centerPixel = y_sum*.25