python - 从 .ply 转换为 .pcd 格式

Question

我有一个 .ply 文件，我想将其转换为 .pcd 格式，但不确定如何转换。

我已经尝试过这里操作描述的方法 Convertion of .ply format to .pcd format但它们还不够/不再起作用。

当我尝试打开 .ply 文件时，它只是一个二进制文件，除了看起来像这样的标题:

ply
format binary_little_endian 1.0
comment generated by Cartographer
element vertex 000000207134849
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property float intensity
end_header
bf/B¿ğBè)¿...
...

因此我不知道从哪里开始转换。

我如何进行转换？

任何方法/文档都会真正有帮助

Answer 1

我还没有尝试过，但 Ubuntu 发行版中似乎有一些可用的东西，可能正在做 sudo apt install pcl-tools :

pcl_ply2pcd http://manpages.ubuntu.com/manpages/focal/man1/pcl_ply2pcd.1.html

pcl_pcd2ply http://manpages.ubuntu.com/manpages/focal/man1/pcl_pcd2ply.1.html