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我目前正在使用 MPC 让 TCLab 加热器达到某个设定点温度。我试图让 MHE 每 50 秒更新一次某些参数值。我有一个以前的 MPC 模型,效果很好,我尝试在我的主循环中添加一个部分,让它切换以改善某些值,然后切换回 MPC 模式。我已经看到其他人在做同样的问题时为 MPC 和 MHE 制作了一个壁虎类,然后让它们一起工作,但是有没有一种方法可以在我当前的 MPC 循环中添加一个部分,这将允许MHE 更新某些值然后切换回 MPC?
这是我添加到循环中以更新变量但它没有更新我的值的代码
if i%50 == 0 or i == 0:
m.options.IMODE = 5
Q1.STATUS = 0
Q1.FSTATUS = 1
Q2.STATUS = 0
Q2.FSTATUS = 1
U.FSTATUS = 1
α1.FSTATUS = 1
α2.FSTATUS = 1
τ.FSTATUS = 1
m.solve(disp = False)
Q1.STATUS = 1
Q1.FSTATUS = 1
Q2.STATUS = 1
Q2.FSTATUS = 1
m.options.IMODE = 6
U.FSTATUS = 0
α1.FSTATUS = 0
α2.FSTATUS = 0
τ.FSTATUS = 0
最佳答案
Gekko 促进了 MHE 和 MPC 之间的信息传输,但将它们组合到单个应用程序中并不是当前的功能。热启动文件 est.t0
(MHE) 和 ctl.t0
(MPC) 存储先前的解决方案并使用它来初始化下一个解决方案。一个文件 est.xfer
(MHE) 是一个传输文件,用于更新 MHE 应用程序的初始条件和参数。如果remote=False
,您可以通过打开运行文件夹来查看这些文件。 (本地解决):
mhe.open_folder()
mpc.open_folder()
m.solve()
之前更新应用程序命令。每个变量
x
在 Gekko 只有一个
x.value
.如果您有 MHE 和 MPC 应用程序,则需要管理
x.value
并且在每个
m.solve()
之前为所有变量重新加载所有选项命令。即使使用
deepcopy()
,在脚本中管理它也会非常乏味。功能。
# initialize MHE and MPC
mhe = GEKKO(name='tclab-mhe')
mpc = GEKKO(name='tclab-mpc')
# create 2 models (MHE and MPC) in loop
for m in [mhe,mpc]:
# Adjustable Parameters
# heat transfer (W/m2-K)
m.U = m.FV(value=2.76,lb=1.0,ub=5.0)
# Semi-fundamental correlations (energy balances)
m.Equation(mass*Cp*m.TH1.dt() == m.U*A*(m.TaK-m.T1i) \
+ eps * sigma * A * (m.TaK**4 - m.T1i**4) \
+ m.Q_C12 + m.Q_R12 \
+ m.alpha1 * m.Q1)
# Empirical correlations (lag equations to emulate conduction)
m.Equation(m.tau * m.TC1.dt() == -m.TC1 + m.TH1)
# ------------------------------
# Configure MHE
mhe.time = np.linspace(0,120,31)
mhe.options.IMODE = 5 # MHE
# FV tuning
mhe.U.STATUS = 1
mhe.Ta.STATUS = 0
# ------------------------------
# Configure MPC
mpc.time = [0,4,8,12,15,20,25,30,35,40,50,60,70,80,90]
# FV tuning
mpc.U.STATUS = 0
mpc.Ta.STATUS = 0
mpc.U.FSTATUS = 1
mpc.Ta.FSTATUS = 1
# Global Options
mpc.options.IMODE = 6 # MPC
est.xfer
MHE 文件夹中的文件
mhe.path
进入 MPC 文件夹
mpc.path
.这将在 MPC 应用程序中使用来自 MHE 应用程序的更新状态和参数。
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