movesense - Android 应用程序开发 : Finding the best way to synchronize the timestamps of two sensors

Question

关于陀螺测量计时的技术细节和限制，已经有一个很好的答案:
Movesense, timestamp source of imu data, and timing issues in general

但是，我想从 Android 应用程序开发人员的角度提出更实际的问题，使用两个传感器以及对陀螺仪测量计时的高精度要求。

同步/整合来自两个传感器的时间戳并将测量结果放在同一时间轴上的最准确方法是什么？

传感器软件 1.7 版引入了时间/详细 API 来检查传感器设备上设置的内部时间戳和 UTC 时间。这就是我想象的它会与两个传感器一起玩的方式:

在订阅任何内容之前，请根据 Android 设备时间 (PUT/Time)

在传感器 1 和传感器 2 上设置 UTC 时间(微秒)

获取“传感器开启后的时间”(以毫秒为单位)和“在传感器上设置的 UTC 时间”(以微秒为单位)(在传感器 1 和传感器 2 上)的差异(GET/Time/Detailed)。

计算这两个时间戳的差异(以毫秒为单位)(对于两个传感器)。

使用内部时间戳从传感器获取陀螺仪值。将第 3 步的计算值添加到内部时间戳以获得正确的/全局 UTC 时间值。

这个程序正确吗？
有没有更有效或更准确的方法来做到这一点？例如。链接帖子中提到了设置时间的 GATT 服务是最快的方法。还要别的吗？

陀螺仪传感器时间的可能漂移如何？之后有没有什么技巧可以限制漂移的影响？在较长的测量期间获取/Time/Detailed 信息并检查内部时钟与 UTC 时间相比是否漂移/更改是否有意义？

谢谢!

Answer 1

很好的客人!

查看晶体的精度 (+- 20 ppm)，这意味着传感器之间的典型漂移不应超过 40 ppm。这相当于一个小时内大约 0.14 秒。对于更长的测量时间和/或更高的精度，需要更好的同步。

幸运的是，除非传感器的温度快速变化，否则时钟漂移应该保持相对恒定。因此，在测量开始和结束时比较手机时钟和每个传感器的UTC应该就足够了。每个传感器的任何漂移都应该是可见的，并且时间戳很容易得到补偿。

如果需要更准确的时间戳，从每个传感器中获取/Time/Detailed 的常规样本并将其与电话时钟进行比较应该提供一种方法来估计可能的传感器时钟漂移。

全面披露:我为 Movesense 团队工作