computer-vision - 视觉里程计，Kitti 数据集

Question

我目前正在尝试使用带有 KITTI dataset 的 Matlab 制作立体视觉里程计。

我知道文件夹' poses.txt ' 包含地面实况姿势(轨迹)
前 11 个序列。每个文件 xx.txt 包含一个 N x 12 表，其中 N 是
这个序列的帧。但是，这 12 个参数是什么？ x、y、z、行、俯仰、偏航和什么？

我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用 IMU 获取这些姿势？

Answer 1

文件的每一行都包含一个 4x4 同构姿态矩阵的前 3 行，该矩阵被展平为一行。
这意味着这个矩阵:

r11 r12 r13 tx
r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz
0   0   0   1

在文件中表示为单行: r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz在 Google 中搜索“4x4 homogeneouspose matrix”或阅读以下内容:
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/MARBLE/high/pose/express.htm
或这个
https://math.stackexchange.com/questions/82602/how-to-find-camera-position-and-rotation-from-a-4x4-matrix