drake - 何时使用 drake-visualizer 与 meshcat 可视化器

Question

drake 提供的这两个可视化工具有什么区别？我什么时候应该使用一个？

Answer 1

DrakeVisualizer 传统上是 Drake 中的主要可视化器。大多数核心开发人员都使用它(以及其他工具，如 RViz)；它可以更快，渲染得更好一点。但是给它添加功能有点痛苦，尤其是对非核心开发者来说，而且对每个平台继续升级和支持已经很痛苦了。因此，在不久的将来，我们很可能会停止正式支持它。
我们最初开始使用 Meshcat 是因为我想要一个零安装的轻量级可视化工具，我可以在我的教学中使用它(学生可以在自己的机器上渲染，零安装他们在 colab 上运行的笔记本)。它有一些非常好的功能。例如，在模拟之上推送额外的几何体(例如调试可视化)非常容易。实际上，它唯一的主要限制是我们目前只包含它的 Python 绑定(bind)，因此您还不能直接从 C++ 中使用它。但这在路线图上:https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038
我相信从 DrakeVisualizer 的过渡可能会从在 C++ 中获取 Meshcat 开始，以及让我们的内部工具/示例更加公开以与 RViz 交互。