ros - rviz 无法识别我的插件

Question

在努力让教程 rviz 插件显示在 rviz 中时，我遗漏了一些东西。我有 visualization_tutorials 的源代码。在那个 git 仓库中，有 rviz_plugin_tutorials。我可以在 ROS 工作区内成功构建它，输出在 rviz_workspace/devel/lib 中显示为 librviz_plugin_tutorials.so。

我读到 rviz 使用 pluginlib 加载具有适当 plugin_description.xml 的插件，并适本地使用 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS 宏。

我不明白这个机制应该如何运作。构建插件后，您所拥有的只是库(.so 文件)以及包和插件 .xml 文件。运行“rosrun rviz rviz”应该如何让 rviz 找到这个新的库和插件描述文件？这是我的根本误解。我在运行 rviz 时没有看到教程插件，并且运行 rospack 也没有显示教程插件:

honeywell@UGV-Laptop-1:~/rviz_workspace$ rospack plugins --attrib=plugin rviz
rviz /opt/ros/kinetic/share/rviz/plugin_description.xml
honeywell@UGV-Laptop-1:~/rviz_workspace$ 

感谢您的帮助

编辑:rviz 从/opt/ros/kinetic/bin/rviz 运行。我是否应该将我的 plugin_description.xml 和 librviz_plugin_tutorials.so 复制到工作区以外的其他地方？

Answer 1

我在这里犯的新手错误。我做了两件事来解决我的问题，然后意识到只需要一件。

1) 安装并构建 rviz 源代码。这样做并执行“rosrun rviz rviz”后，问题仍然存在。没有新插件。

2) 意识到我没有为此工作区获取 devel/setup.bash。这样做然后运行 ​​rviz 产生了预期的结果。

我返回并从 src 中删除了 rviz 并删除了 devel 文件夹，它仍然有效，因此似乎没有必要使用从源代码构建的 rviz。