qt - 如何在 PCL(使用 Qt)中可视化一系列 TOF 传感器数据？

Question

我有这个 TOF 传感器，我想在 Qt 中将传感器的数据可视化为点云。我将数据转换为 pcl::PointCloud，现在我想将其可视化。

传感器的 API 会在创建时发出图片。我会将其发送到 QVTKWidget 以将其可视化。我用这段代码(我从 here 得到的)试了一下:

pcl::visualization::PCLVisualizer pvis ("test_vis", false); 
// 'false' prevents PCLVisualizer's own window to pop up

pvis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(pc); // pc is my point cloud

vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = pvis.getRenderWindow();
widget.SetRenderWindow(renderWindow);

但这似乎只是为了可视化一个稳定的点云，而不是一个不断变化的点云序列。

问题是否有任何方法可以在我的传感器发出新图片时更新cloud_xyz？

Answer 1

好的，经过一些尝试，这是我的解决方案:

在我继承自 QVTKWidget 的 VTKPointCloudWidget 中:

pcl::visualization::PCLVisualizer vis ("vis", false); 

VTKPointCloudWidget::VTKPointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
   this->resize(500, 500);
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

   vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(pc);
   vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vis.getRenderWindow();
   this->SetRenderWindow(renderWindow);
   this->show();
}

每当发出新的传感器图像时，它都会发送到:

void VTKPointCloudWidget::showPointCloud(SensorPicture pic)
{   
   // converts the sensor image to a point cloud
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc = cvtSP2PC(pic);

   pc->width = pic.width;
   pc->height = pic.height;

   vis.updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(pc); 

   this->update();
}