使用 RaspberryPi 摄像头流式传输 H264

Question

我正在开发一个使用树莓派构建机器人的项目，该机器人将视频发送到 android 设备，并由它控制。
我决定使用 RaspberryPi 摄像头(也许 USB 网络摄像头更好？)。
我希望视频采用 H264 格式，但在以这种格式进行流式传输时遇到了问题。
我尝试使用 gstreamer 和 vlc:

如果我使用 vlc，我会得到一个非常延迟的视频，而且不流畅。

如果我使用 gstreamer，我会得到一个很好的视频，但我不知道如何设置一个 url 以放入 android 应用程序代码。
我可以通过在我的电脑中运行 gstreamer 命令来查看视频。我使用的命令是:

在树莓派上:

raspivid -t 999999 -h 720 -w 1080 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse !  rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=192.168.1.102 port=5000

在我的电脑上(观看视频):

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=192.168.1.102 port=5000  ! gdpdepay !  rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false

所以首先，我的问题是是否有任何方法可以设置一个 url 来捕获这个 gstreamer 流(或任何其他方式来捕获 android 应用程序代码中的流)？
其次，如果您有任何其他建议，例如使用不同的相机，不同的格式(不是mjpg)，不同的流媒体方式等。

Answer 1

你选择的方式是我相信的最好的方式。 Gstreamer 已准备好使用 android 示例(通过 NDK):
http://docs.gstreamer.com/display/GstSDK/Android+tutorial+3%3A+Video

您可以在此处找到示例应用程序:
https://play.google.com/store/apps/details?id=pl.effisoft.rpicamviewer2