opengl - 现代 OpenGL 问题

Question

在我的 OpenGL 研究(我认为是 OpenGL 红皮书)中，我遇到了一个关节机器人 ARM 模型的示例，该模型由“上臂”、“下臂”、“手”和五个或更多“手指”。每个部分都应该能够独立移动，但受“关节”的约束(上、下“臂”总是在“肘”处连接)。

在即时模式(glBegin/glEnd)中，他们使用立方体的一个网格，称为“成员”，并为 ARM 、手等的每个部分使用该单个网格的缩放副本。“运动”是通过插入完成的旋转到以下每个关节的变换矩阵堆栈:肩部、肘部、腕部、指关节 - 你得到了图片。

现在，这解决了问题，但由于它使用旧的、已弃用的立即模式，我还不明白在现代 OpenGL 上下文中解决此问题的方法。我的问题是:如何使用现代 OpenGL 解决这个问题？特别是，每个单独的“成员”是否应该跟踪自己当前的转换矩阵，因为矩阵堆栈不再是 kosher？

Answer 1

差不多。如果你真的需要它，实现你自己的类似堆栈的接口(interface)非常简单。您实际上只是存储一个堆栈，然后使用您喜欢的数学库实现您需要的任何矩阵运算，并有一些方法可以使用堆栈的顶部元素初始化您想要的矩阵统一。

在您的机器人 ARM 示例中，假设链接被表示为一棵树(如果您愿意，甚至可以是一个图)，并在每个 body 之间指定了相对变换。要绘制机械臂，您只需遍历此数据结构，并将任何一个子体的变换设置为与其自身组成的父体变换。例如:

def draw_linkage(body, view):

    //Draw the body using view matrix

    for child, relative_xform in body.edges:

        if visited[child]:
            continue

        draw_linkage(child, view * relative_xform)