cmake - 在 ROS Indigo 中使用特征库

Question

我正在 ROS Indigo 中开发一个需要使用 Eigen 库的项目。根据 ROS Wiki 上的 indigo/Migration 页面，FindEigen.cmake 模块现在位于 cmake_modules 包中。

按照步骤将 cmake_modules 包添加到项目的 CMake.txt(通过 find_package)并将构建依赖项添加到 package.xml(< build_depend >cmake_modules< /build_depend >)后，我仍然在编译项目时遇到问题。我查看了引用上述步骤的各种来源，应该可以解决 ROS Indigo 中的问题，但似乎无法使其正常工作。这里是 CMake文件，这里是 package.xml .此外，我在项目文件夹中添加了 FindEigen.cmake 文件。任何帮助将不胜感激!错误内容如下:

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of the 
following names:
  EigenConfig.cmake
  eigen-config.cmake

Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
lidar_point_cloud/CMakeLists.txt:9 (find_package)

Answer 1

只是为了帖子的完整性，并关注 this answer在答案 ROS 中:

如果您已经安装了 Eigen(检查 sudo apt-get install libeigen3-dev )，那么您必须添加相应的 cmake_modules和 Eigen CMakeLists.txt 和 package.xml 文件的行:

包.xml

<build_depend>cmake_modules</build_depend>
<run_depend>cmake_modules</run_depend> 

CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED cmake_modules)
find_package(Eigen REQUIRED)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS ...
  LIBRARIES ...
  CATKIN_DEPENDS ....
  DEPENDS Eigen
)

include_directories(
   ...
   ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
 )

更新:请注意，以下内容不是必需的，因为 FindEigen.cmake模块未定义 Eigen_LIBRARIES因为它是一个只有头文件的库:

 target_link_libraries(my_target
   ....
   ${Eigen_LIBRARIES}
 )

更多信息: http://wiki.ros.org/indigo/Migration#cmake_modules

更新 : 其实 <run_depend>cmake_modules</run_depend>不需要 cmake_modules不是运行时依赖项。

此外，您可以使用 ROS ecl 包装器: http://wiki.ros.org/ecl