ros - 如何在rosnode中将值从一个订阅者的回调函数传递给另一个订阅者

Question

我的问题是如何将一个值从一个订阅者的回调函数传递给另一个订阅者。

这有意义吗？

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan, Int32
from xxx2.msg import xxyy2

global x
x = None      

def callback2(data):
    x=data[0]

def callback(data):
    if x > data.ranges[0]:
        print("nice")


rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, callback)
rospy.Subscriber("topic", xxyy2, callback2)    
rospy.spin()

Answer 1

您可以“传递”变量 x到两个回调，因为你可以将它传递给任何其他函数，通过制作 x以您的方式或通过制作全局化 x以及允许您访问它们的类的回调函数成员。

默认情况下，回调是按顺序调用的，因此在这种情况下您无需担心竞争条件。

根据您的用例，您可以将回调与 message filters 同步如果需要的话。