qt - 在 Qt 快速程序中从 gpsd 获取位置

Question

我有一台带有 GPS 的计算机连接到一个串行端口，该端口以非常基本的配置运行 gpsd。这是/etc/default/gpsd 的内容:

START_DAEMON="true"
USBAUTO="false"
DEVICES="/dev/ttyS0"
GPSD_OPTIONS="-n -G"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"

使用此配置，gpsd 运行良好，所有 gpsd 客户端实用程序，例如cgps、gpspipe、gpsmon，可以从GPS获取数据。

我正在尝试使用 PositionSource 从 Qt QML 程序访问 GPS 数据具有以下语法但 lat 和 long 显示为 NaN 的元素，因此它不起作用:

    PositionSource {
        id: gpsPos
        updateInterval: 500
        active: true
        nmeaSource: "socket://localhost:2947"

        onPositionChanged: {
            myMap.update( gpsPos.position )
        }
     }

我尝试使用 gpspipe -r | nc -l 6000 将 NMEA 数据从 GPS 传输到另一个端口并指定 nmeaSource: "socket://localhost:6000一切正常!

如何让 Qt 直接与 gpsd 对话？

Answer 1

在修改(即从源代码编译、安装、配置、测试等)之后，使用 gps-share、Gypsy、geoclue2、serialnmea 和其他方法从连接到串行端口的 GPS 访问数据(感谢 Pa_ 的所有建议) ，但是当 gpsd 对其他应用程序完美运行时，一切都没有结果，我决定通过对 QDeclarativePositionSource 类进行非常粗略的更改，以在 nmeaSource 属性的 URL 中实现对 gpsd 方案的支持，从而使 Qt 支持 gpsd。通过此更改，现在可以将 gpsd 源定义为 nmeaSource: "gpsd://hostname:2947" (2947 是标准的 gpsd 端口)。

更改后的代码如下所示。我建议应该在某个时候将其添加到 Qt 中，但与此同时，我想我需要派生此类以在新的 QML 组件中实现我的更改，但是，作为 QML 的新手，我不知道这是如何完成的。我想根据 active 从 gpsd 停止和启动 NMEA 流也可能是个好主意。 PositionSource 项的属性......我会在某个时候得到它，但希望能以更优雅的方式获得有关如何执行此操作的指示。

void QDeclarativePositionSource::setNmeaSource(const QUrl &nmeaSource)
{
    if ((nmeaSource.scheme() == QLatin1String("socket") ) 
           || (nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd"))) {
        if (m_nmeaSocket
                && nmeaSource.host() == m_nmeaSocket->peerName()
                && nmeaSource.port() == m_nmeaSocket->peerPort()) {
            return;
        }

        delete m_nmeaSocket;
        m_nmeaSocket = new QTcpSocket();

        connect(m_nmeaSocket, static_cast<void (QTcpSocket::*)(QAbstractSocket::SocketError)> (&QAbstractSocket::error),
                this, &QDeclarativePositionSource::socketError);
        connect(m_nmeaSocket, &QTcpSocket::connected,
                this, &QDeclarativePositionSource::socketConnected);

        // If scheme is gpsd, NMEA stream must be initiated by writing a command
        // on the socket (gpsd WATCH_ENABLE | WATCH_NMEA flags)
        // (ref.: gps_sock_stream function in gpsd source file libgps_sock.c)
        if( nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd")) {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), 
                nmeaSource.port(), 
                QTcpSocket::ReadWrite);
            char const *gpsdInit = "?WATCH={\"enable\":true,\"nmea\":true}";
            m_nmeaSocket->write( gpsdInit, strlen(gpsdInit);
        } else {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), nmeaSource.port(), QTcpSocket::ReadOnly);
        }
    } else {
...