image-processing - 束调整和运动结构之间的概念区别是什么？

Question

在我看来，它们都意味着从2D图像中的匹配点重建3D坐标。这些概念和多 View 立体声之间有什么区别？

您称哪种算法可根据关键点匹配来计算稀疏点云，并要求先验地知道摄像机的外部和内部参数？

Answer 1

运动结构是从一组图像中恢复场景的3D结构和摄像机运动的问题。捆绑调整是用于解决该问题的特定优化算法。

当知道摄像机的固有参数和摄像机外部参数(即摄像机姿态)时，您实际上可以使用多 View 三角测量从匹配点计算出点云，而无需进行束调整。当您不确定相机的姿势估计时，您需要进行非线性优化，并且束调整是用于此的标准算法。