rtos - RTOS如何完成从中断的任务切换

Question

假设有两个任务正在运行TASK_A和TASK_B。当TASK_A运行时，发生中断，需要将上下文切换到TASK_B。

在ISR内时，不应直接跳过TASK_B，因为它仍在ISR中并且尚未返回(例如:未执行RETI)。如果通常从ISR返回，它将照常返回TASK_A的最后一个程序计数器。因此，RTOS必须脱离ISR，并且一旦脱离ISR，就必须进行上下文切换到TASK_B。 RTOS退出ISR后如何立即获得控制权，而不是返回TASK_A。

如果从RTOS功能进行切换(例如在解锁互斥锁时)，则可以通过备份寄存器进行直接切换。

RTOS如何处理这种情况

如果这是一个笼统的问题，请原谅我...

Answer 1

ISR必须以允许上下文切换的方式来实现。通常，在ISR结束时，将调用一个RTOS函数，以检查并执行上下文切换。

发生中断时，CPU保存其上下文并跳转到ISR。保存上下文的方式因CPU系列而异。 ISR完成后，应调用一个特殊的RTOS例程，该例程允许在ISR之后进行上下文切换。如果有更高优先级的任务准备运行，则此例程将执行上下文切换。它将采用CPU保存的中断前上下文并将其保存在TASK_A中。然后，它将获取已保存的TASK_B上下文并将其还原到CPU中，这样，当调用中断结束指令时，执行将返回TASK_B的上下文。

所有这些细节都非常依赖于CPU和RTOS。