nao-robot - NAO机器人: porting ALSoundExtractor to qi framwork

Question

从 NAOqi 移植到 qi 框架时，我取得了部分成功。但是，我仍然有以下问题。
我不知道如何在 qi 框架中使用 ALSoundExtractor 实现声音处理。
在老脑奇里，有一个例子:
http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/cpp/examples/audio/soundprocessing/soundprocessing.html
创建类的位置:
ALSoundProcessing 类:公共(public) ALSoundExtractor
然后声明一个覆盖虚函数的函数，用于声音处理:
无效进程(...)
我现在不知道的是:

如何在qi框架中创建一个继承自旧样式类ALSoundExtractor的类？

如何声明一个覆盖虚函数的函数 - 从技术上讲，基类函数 process() 需要旧 AL::约定中的变量。

或者，还有其他方法可以读取音频 channel 吗？

Answer 1

我从未使用过 ALExtractor 或 ALSoundExtractor，但这是我所知道的。

1. How to create a class in qi framework that inherits from the old style class ALSoundExtractor?

在老脑奇，一个“ALExtractor”

可以从主进程(使用 autoload.ini)或另一个进程(称为远程模式)运行。 qi 框架只支持远程模式。

可以从 ALExtractor 或 ALAudioExtractor 继承以分解出一些代码。这些类尚未移植到 qi 框架。所以如果你不想继续使用 libnaoqi，你应该想办法不用它们。

好消息:从未真正需要从他们那里继承。您会发现自己处于与以下问题类似的位置，其中提取器是在 python 中实现的(因此不能从 C++ 类继承，也不能从 autoload.ini 加载到主进程中)。
NAO robot remote audio problems

2. How to declare a function that is overriding the virtual function - technically the base class function process() expects variables in old AL:: convention.

每当您使用“旧的 Naoqi”时，您实际上是在使用 qi 框架之上的兼容层。
因此，每当您使用“老脑奇”时，您就已经在使用 qi 框架。
libqi 的 qi::AnyValue 在运行时是可扩展的，libnaoqi 对其进行了扩展以使其知道如何处理 ALValue:如何将其转换为原始类型(浮点数、整数列表、字符串、缓冲区等)。
因此，每当旧的 ALSoundExtractor 接收到 AL::ALvalue 时，它​​实际上是一个 qi::AnyValue，它在调用 process() 方法之前已转换为 ALValue。
如果不与 libnaoqi 链接，则无法将该值用作 ALValue，但可以将其用作 qi::AnyValue 甚至将其用作原始类型。
原始原型(prototype)是 (cfr doxygen http://doc.aldebaran.com/2-8/ref/libalaudio/classAL_1_1ALSoundExtractor.html ) 是

void ALSoundExtractor::process (const int &nbOfChannels, const int &nbrOfSamplesByChannel, const AL_SOUND_FORMAT *buffer, const ALValue &timestamp);

由于时间戳可能是两个整数的列表，我会尝试这样的事情

void TmpSoundExtractor::process (const int &nbOfChannels, const int &nbrOfSamplesByChannel, qi::AnyValue buffer, const std::vector<int> &timestamp);

我不确定如何处理缓冲区变量，但首先让其余的工作。