drake - 如何更改 Drake 中 RevoluteJoint 的阻尼系数

Question

我们如何改变RevoluteJoint的阻尼系数调用后parser.AddModelFromFile(urdf_file_name) ?
我相信 damping_是我需要更改的变量，但此变量没有 setter :https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/838160f3813be33eda8ff42f424b1887076bcbdc/multibody/tree/revolute_joint.h#L121
我应该简单地在 RevoluteJoint 中添加一个 setter并提出拉取请求？
为了提供更多背景，我想改变域随机化的联合阻尼系数(代理是多线程的)，因此在我的情况下更改 urdf 文件不起作用。
谢谢!

Answer 1

我们目前有一个正在进行的多体元素列表( Joint 、 RigidBody 等)，这些元素被设置为公开和修改其参数(例如阻尼)。除了添加一个 setter 之外，它还有更多细节，因此我必须为您添加该功能。我创建了 an issue跟踪功能请求和产生的拉取请求。如果需要，请随时向该问题添加任何内容。