openmdao - Dymos 棘手的相位连接

Question

我的 Dymos 轨迹有 3 个阶段。在第一阶段和最后阶段，我使用攻角作为控制。在第二阶段，我不想控制而是让攻角保持在第一阶段的最后一个值。我在中间阶段使用 opt = False 关闭了攻角优化。我使用 add_link_constraint() 来连接第一和第二阶段之间的 alpha，但这并没有像我想象的那样工作——在第二阶段，alpha 默认为零，并在第一阶段结束时强制 alpha 为零。不知道如何使它覆盖。

Answer 1

在这种情况下，由于 alpha 在第二阶段不是动态的，而您只是希望它保持其值，因此您应该将其设置为参数而不是控件。
让它的值由优化器确定(通过设置 opt=True)，并使用相位链接约束来强制 dymos 将 alpha 值与第一阶段结束和第二阶段开始之间的差值驱动为零.
有一个测试用例可以证明这一点 here .在测试用例中，控制角u1是第一和第三阶段(在推进下)的动态控制，并在第二阶段(滑行)保持恒定值。
此测试用例使用 link_phases Trajectory 上的方法以施加连续性(链接)约束。或者，方法 add_linkage_constraint具有更多的通用性，但使用起来更复杂。
请注意，此功能是 Dymos 的新功能，因此我建议使用最新版本。
在这种情况下，将其保留为优化控件不起作用，因为链接只会尝试链接第二阶段端点处的值。内部值对优化没有任何影响。