kalman-filter - 仅在给定位置测量值(以及协方差)的情况下实现用于位置跟踪的卡尔曼滤波器

Question

我正在尝试跟踪在空间中移动的物体。物体的实际运动通常应该是相当笔直的，即使不是笔直的，也应该是平滑的。

我的测量值包括对象的 3D 坐标、时间戳以及 3x3 协方差矩阵，仅此而已。我没有速度或加速度(除非它可以从不同的位置测量中估计出来)。

我可以对这些数据使用卡尔曼滤波器吗？

Answer 1

是的。

我不会费心伪造速度观测值，因为实际上卡尔曼滤波器会这样做。

我猜你会想要状态向量中的位置和速度；是否也有加速比较棘手；如果物体正在缓慢转动/加速，我会首先尝试在该状态下不加速。

我发现实现此类滤波器的大部分工作都进行了调整，即选择并可能调整过程噪声协方差矩阵。