language-agnostic - 如何控制猕猴桃驱动机器人？

Question

我在 FIRST我高中的机器人团队，我们正在开发一个奇异果驱动机器人，其中有三个 omni wheels安装在等边三角形配置中，如下所示:



问题是对机器人进行编程以驱动电机，以便机器人沿给定操纵杆输入的方向移动。例如，要“向上”移动，电机 1 和 2 将被同等供电，而电机 3 将关闭。操纵杆位置以向量的形式给出，我在想，如果电机也用向量表示，vector projection可能是我需要的。但是，我不确定这是否正确，如果正确，我将如何应用它。我也有一种感觉，一个操纵杆位置可能有多种解决方案。任何帮助将不胜感激。

Answer 1

我在学校期间已经 build 了 9 个机器人(1 个 FIRST，8 个 RoboCup)。我们使用了与您相同的全方位驱动布局。 Beta 的答案看起来是正确的，但 添加旋转之后的所有车轮:

W1 = -1/2 X - sqrt(3)/2 Y + R 
W2 = -1/2 X + sqrt(3)/2 Y + R
W3 = X + R

[这是 Beta 的公式，增加了一些旋转]

您需要考虑电机的可用范围。我猜它可以采用 +/-255 的 PWM 信号，因此必须对输入或输出进行一些调整。 (没那么难……)

A good paper with details

回答您的具体问题: 矢量投影本质上是你在这里做的。您可以通过矩阵 来应用它男 ，您从操纵杆输入 我以及您对电机的输出 Ø .因此 Ø = 男 * 我 ;

M = [(-0.5 -sqrt(3)/2    +1)
     (-0.5 +sqrt(3)/2    +1)
     (1     0            +1)]