microcontroller - 使用带有 AVR 微 Controller 的旋转编码器

Question

我在让旋转编码器与 AVR 微 Controller 一起正常工作时遇到问题。编码器为机械式 ALPS encoder ，我正在使用 Atmega168 .

澄清

我曾尝试使用外部中断来收听引脚，但它似乎太慢了。当引脚 A 变为高电平时，中断程序开始，然后检查引脚 B 是否为高电平。这个想法是，如果引脚 B 在引脚 A 变高的那一刻变高，那么它就会逆时针旋转。如果引脚 B 为低电平，则它顺时针旋转。但似乎 AVR 需要很长时间来检查引脚 B，所以它总是读为高。

我还尝试创建一个程序，该程序在 Pin B 或 Pin A 更改之前会一直阻塞。但也可能是编码器旋转时噪音太大，因为这也不起作用。我的最后一次尝试是让一个计时器将最后 8 个值存储在缓冲区中并检查它是否从低到高。这也不起作用。

我曾尝试确定编码器的范围，从第一个 Pin 更改到另一个 Pin 更改，它似乎使用了 2 到 4 毫秒。

Answer 1

我有一个关于 rotary encoders and how to use them 的网页，您可能会发现它很有用。

不幸的是，如果没有更多信息，我无法解决您的特定问题。

哪些微 Controller 引脚连接到编码器，您目前用于解码脉冲的代码是什么？

好的，您正在处理几个不同的问题，第一个问题是这是一个机械编码器，因此您必须处理开关噪声(弹跳、颤动)。 data sheet表示部件可能需要长达 3 毫秒才能停止弹跳并产生错误输出。

您需要创建一个去抖动例程。其中最简单的是不断检查 A 是否变高。如果是，请启动计时器并在 3 毫秒内再次检查。如果它仍然很高，那么你可以检查 B - 如果它不高，那么你忽略虚假脉冲并继续寻找 A 高。当你检查B时，你看看它，启动一个3ms的计时器，然后再看看B。如果两次都相同，那么您可以使用该值 - 如果它在 3 毫秒内发生变化，那么您必须再次执行(读取 B，等待 3 毫秒，然后再次读取并查看是否匹配)。

atmega 足够快，您不必担心这些检查进行得很慢，除非您的时钟速度也很慢。

一旦你处理了机械噪声，那么你就想看看一个合适的格雷码例程——你所遵循的算法将无法工作，除非当 B 变低时，如果 A 变高，你也会递减。通常人们存储两个输入的最后一个值，然后将其与两个输入的新值进行比较，并在此基础上使用一个小函数进行递增或递减。 (查看我上面提到的表格网站上的“高分辨率阅读”标题)。我将两个读数组合成一个四位数字，并使用一个简单的数组来告诉我是递增还是递减计数器，但还有更先进的解决方案，并针对代码大小、速度或代码维护的简易性进行了优化。