eigen - 使用 Eigen Vector3d 容器创建 PCL 点云

Question

我正在尝试生成 PCL 点云。我所有的点都在以下容器类型中:

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >

我想创建一个指向 PCL 点云的指针:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc 

创建此点云的最有效方法是什么？

Answer 1

由于 PCL 似乎使用 float[4] 来存储点，当您指定 pcl:PointXYZ 时，您将不得不单独复制每个元素(未测试):

pc->points.resize( v.size() );
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i)
    pc->points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>();

如果您改用 vector4d 并确保每个元素的最后一个系数为 0，您可以执行 memcpy 甚至交换(有一点技巧)。