opengl - 四元数 -> 矩阵 [16] - 好的，现在呢？ (如何从四元数显示对象？)

Question

我在四元数中有对象的旋转和平移，我已将其转换为矩阵 [16]。

我如何将该矩阵提供给 OpenGL？我想我可以用我的新花式裤子矩阵 glLoadMatrix() ，一切都会好起来的，但我得到了一个空白屏幕。

(我有点像 GL n00b，所以请慢慢输入并使用小字；)

我的代码看起来像这样:

glPushMatrix();

[quaternion makeIdentity];         // reset quat
[quaternion setPitch: rotation.x yaw: rotation.y roll: rotation.z];  // Set up with rotation coords (NOTE: setPitch:yaw:roll: is smart about degrees->radians)

GLdouble matrix[16];
[quaternion matrix: &matrix[0]];   // get quat -> matrix
matrix[12] =  location.x;          // fill in the translation
matrix[13] =  location.y;
matrix[14] =  location.z;

glLoadMatrixd(matrix);

glScaled(scale.x, scale.y, scale.z);

// draw geometry here -- snip

glPopMatrix();

我想我已经很接近了，但是当我使用这段代码时，我得到了一个空白显示(一切都是 glClearColor。)

注意:当我跳过四元数部分并执行以下操作时:

glPushMatrix();

glTranslatef(location.x, location.y, location.z);

glRotated(rotation.z,   0,   0, 1.0);
glRotated(rotation.x, 1.0,   0,   0);
glRotated(rotation.y,   0, 1.0,   0);

// draw geometry here -- snip

glPopMatrix();

显示符合预期。唯一的问题是我的旋转很奇怪，因为是按顺序应用的。因此我希望使用四元数。

Answer 1

如果您没有忘记将当前矩阵模式设置为 GL_MODELVIEW ，您的矩阵应该正确加载。检查您的 quat -> 矩阵计算。我将从零角度旋转开始并将结果与​​单位矩阵进行比较。