computer-vision - 如何验证相机校准是否正确？ (或如何估计重投影的误差)

Question

校准的质量是通过重投影误差来衡量的(有没有替代方法？)，这需要一些 3d 点的知识世界坐标。

有没有一种简单的方法来产生这样的已知点？有没有办法用其他方式验证校准(比如张的校准方法只要求校准对象是平面的，不需要知道系统的几何形状)

Answer 1

您可以独立于姿势来验证估计的非线性镜头畸变参数的准确性。捕获跨越视场的直边(例如铅垂线或平面上的激光条纹)图像(跨越 FOV 的一种简单方法是旋转相机保持铅垂线固定，然后添加所有图像) .在所述线图像上选取点，不扭曲它们的坐标，拟合数学线，计算误差。

对于线性部件，您还可以以已知的相对姿态捕获多个平面装备的图像，或者使用可重复/精确的装备(例如转盘)移动一个平面目标，或者以彼此已知的角度安装多个平面目标(例如三架飞机相互成 90 度)。

与往常一样，在精度要求和预算之间进行折衷。有了足够的资金和附近友好的机械车间，您就可以尽情幻想钻机几何。我曾经有一个大约葡萄柚大小的十二面体，用白色塑料加工成 1/20 毫米规范。用它来校准机械臂末端执行器上相机的姿势，在球体上围绕固定点移动它。十二面体在遮挡角方面具有非常好的特性。不用说，这都是专利。