opengl - 四元数数学旋转？

Question

我在场景中使用gluDisk()绘制了一个平盘。 gluDisk()将磁盘面向Z轴正方向绘制，但是我希望它面对我拥有的任意法线。
显然，我需要使用glRotate()来使磁盘正确面对，但是旋转应该是什么？我记得可以使用四元数来计算，但是我似乎不记得数学。

Answer 1

解决方案应该非常简单，并且不需要四分之一数。

从Normal1到Normal2的旋转轴必须正交于两者，因此只需取其向量叉积即可。

旋转量很容易从其点积推导出。该值为| A |。| B | .cos(theta)，但是由于应该对两个法线向量进行归一化，因此它会给出cos(theta)，因此只需取反余弦来获得旋转量即可。

生成的矢量和角度是glRotate()的必需参数-无需自己计算实际的旋转矩阵。

p.s.不要忘记glRotate()需要角度(以度为单位)，但是正常的C trig函数以弧度工作。