transformation - 计算相机参数和 HandEyeCalibration

Question

我正在尝试移植一个旧的增强现实项目，该项目基于其他透明 HMD 的 metaio 框架。

因为 metaio 是由苹果购买的，它的可用文档和支持非常有限，并且不支持开箱即用的新 HMD。

除了相机校准/手眼校准之外，一切都在工作。

我已经计算了一个投影矩阵 P (使用 SPAAM )，它将相机坐标系中的点转换到屏幕(通过自定义渲染测试)。
不幸的是，我不能直接在 metaio 中设置投影矩阵，而必须单独设置相机参数和手眼校准以进行渲染。

因此，我从投影矩阵 P 中提取了外部和内部相机参数，如 here 所述。 .

但是这些在设置时不能正常工作。结果似乎没有完全关闭，因为渲染的比例似乎是正确的，手动测量的相机和眼睛之间的距离约为 126 毫米(x 轴上的平移)。

投影矩阵 P:


内在(分辨率:1280 x 720):



外在(hec？):

我想我错过了一些我不知道的额外步骤。
我感谢任何想法和帮助。

附加信息:

metaio 使用右手坐标系，相机在 z 轴负方向，x 向右，y 向上

用于手眼校准状态的元数据文档:从相机到眼(显示)坐标的转换

由于 X 轴上 HEC 的平移部分必须为正(相机位于 HMD 的右侧)，我假设它的转换是从眼睛到相机指定的？

Answer 1

Metaio 是否会自动为您反转矩阵？因为如果没有，这可能是你的问题。由于 y=0 位于计算机图形屏幕的顶部，因此许多这些图像/相机处理应用程序都提供了一个选项来为您反转变换矩阵。如果不是，您可能只想尝试手动反转您的转换矩阵以查看它是否有效。