- html - 出于某种原因,IE8 对我的 Sass 文件中继承的 html5 CSS 不友好?
- JMeter 在响应断言中使用 span 标签的问题
- html - 在 :hover and :active? 上具有不同效果的 CSS 动画
- html - 相对于居中的 html 内容固定的 CSS 重复背景?
我是嵌入式软件的初学者。我尝试使用 C 代码和基于 ARM Cortex-M4F 的 MCU Tiva C LaunchPad 构建简单的实时操作系统内核,并在 IAR Embedded Workbench IDE 中运行。
系统可以支持 3 个任务,任务 A 使红色 LED 闪烁,任务 B 使蓝色 LED 闪烁,任务 C 使绿色 LED 闪烁。任务以循环方式安排。它使用 SysTick 每秒触发一次 PendSV 进行上下文切换。
以下代码可以很好地按预期使 LED 闪烁。
#include "include/tm4c_cmsis.h"
#include <intrinsics.h>
#define SYS_CLOCK_HZ 16000000U
#define LED_RED (1U << 1)
#define LED_BLUE (1U << 2)
#define LED_GREEN (1U << 3)
#define MAX_TASK_NUM 3
#define MAX_TASK_SIZE 0x40
int OSStack[MAX_TASK_NUM][MAX_TASK_SIZE] __attribute__ ((aligned (4)));
void task_A();
void task_B();
void task_C();
/* Task Control Block (TCB) */
typedef struct {
int *sp; /* stack pointer */
int status; // 0: does not exists, 1: created, 2: running
} OSTask;
OSTask OSTask_List[MAX_TASK_NUM];
int OS_curr; /* index of the current task */
int OS_next;
int OS_tn; // total task number
int *sp_curr;
int *sp_next;
void OSInit(){
// configure GPIOF for LED blinking
SYSCTL->RCGC2 |= (1U << 5);
GPIOF->DIR |= (1<<3)|(1<<2)|(1<<1);
GPIOF->DEN |= (1<<3)|(1<<2)|(1<<1);
SysTick->LOAD = SYS_CLOCK_HZ - 1;
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = (1U << 2) | (1U << 1) | 1;
OS_tn = 0;
}
void OSCreateTask(void* taskH){
int n=OS_tn;
OS_tn++;
int* p = (int *) OSStack;
OSTask_List[n].sp = p + ((n+1) * MAX_TASK_SIZE);
// init the stack for each task
*(--OSTask_List[n].sp) = (1U << 24); /* xPSR */
*(--OSTask_List[n].sp) = (uint32_t)taskH; /* PC */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x0000000EU + n*16; /* LR */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x0000000CU + n*16; /* R12 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000003U + n*16; /* R3 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000002U + n*16; /* R2 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000001U + n*16; /* R1 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000000U + n*16; /* R0 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x0000000BU + n*16; /* R11 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x0000000AU + n*16; /* R10 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000009U + n*16; /* R9 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000008U + n*16; /* R8 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000007U + n*16; /* R7 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000006U + n*16; /* R6 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000005U + n*16; /* R5 */
*(--OSTask_List[n].sp) = 0x00000004U + n*16; /* R4 */
}
// cannot create tasks out of order
void OSSchd(){
if (OS_curr == OS_tn-1)
OS_next = 0;
else
OS_next = OS_curr + 1;
sp_curr = OSTask_List[OS_curr].sp;
sp_next = OSTask_List[OS_next].sp;
*(volatile uint32_t *)0xE000ED04 = (1U << 28);
}
void PendSV_Handler(void) {
asm("PUSH {r4-r11}");
asm("LDR r3, =sp_curr");
asm("STR sp, [r3,#0x00]");
asm("LDR r3, =sp_next");
asm("LDR sp, [r3,#0x00]");
OS_curr = OS_next;
asm("POP {r4-r11}");
}
void SysTick_Handler(void) {
GPIOF->DATA = 0;
OSSchd();
}
void lightRed(void){
GPIOF->DATA_Bits[LED_RED] ^= LED_RED;
}
int main() {
OSInit();
OSCreateTask((void *)task_A);
OSCreateTask((void *)task_B);
OSCreateTask((void *)task_C);
__enable_interrupt();
while (1) {
}
}
void task_A() {
while (1) {
//lightRed();
GPIOF->DATA_Bits[LED_RED] ^= LED_RED;
}
}
void task_B() {
while (1) {
GPIOF->DATA_Bits[LED_BLUE] ^= LED_BLUE;
}
}
void task_C() {
while (1) {
GPIOF->DATA_Bits[LED_GREEN] ^= LED_GREEN;
}
}
但是,当我尝试通过如下调用函数 lightRed() 来更改 task_A 中的代码时:
void lightRed(void){
GPIOF->DATA_Bits[LED_RED] ^= LED_RED;
}
...
void task_A() {
while (1) {
lightRed();
}
}
三个 LED 仅闪烁 2 个周期,没有进一步响应。我停止执行代码,调试器显示以下问题:
: HardFault exception.
: The processor has escalated a configurable-priority exception to HardFault.
: An integrity check error has occurred on EXC_RETURN (CFSR.INVPC).
: Exception occured at PC = 0x7, LR = 0x1000000
: See the call stack for more information.
: The stack pointer for stack 'CSTACK' (currently 0x200000E0) is outside the stack range (0x20000330 to 0x20000B30)
另外,调用栈如下:
-> [__iar_zero_init3 + 0x39]
<Exception frame>
[__vector_table + 0x7]
我该如何解决这个问题?
最佳答案
这很恰当,绝对是堆栈溢出的情况。您收到的调试消息有些虚假;给定的有效堆栈范围(0x20000330 到 0x20000B30)可能是主堆栈的配置范围,您没有使用它(您的所有任务都使用 OSStack
数组中的堆栈)。
您已经为每个任务的堆栈分配了 64 个字节 (0x40)。您为挂起的任务定义的堆栈帧的大小已经是 64 字节,而且是在它执行任何操作之前。如果一个任务正在运行,并且已经将任何堆栈空间用于任何事情,那么当它被挂起时,它将使用额外的 64 字节在它当时正在使用的任何东西之上。这几乎可以保证您在任何重要任务上都会发生堆栈溢出,在这种情况下,只要您将函数调用引入 task_A()
,您就会强制它使用堆栈。
立即修复很简单:只需增加 MAX_TASK_SIZE
常量的值即可。
顺便说一句,Cortex-M4 具有双堆栈功能,因此您可以配置线程模式代码以使用与处理程序模式代码不同的堆栈。这可以简化对堆栈使用情况的分析并减少所需的任务堆栈大小,因为中断服务例程不会将任务堆栈用作其本地存储。您的上下文切换几乎可以保持不变,但必须读取和写入 PSP
来获取和修改任务堆栈指针,而不是仅仅使用 sp
。
关于c - 嵌入式软件 : Exception occurs when calling function inside a task,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/67087055/
这个问题在这里已经有了答案: Why use async and return await, when you can return Task directly? (8 个答案) 关闭 6 年前。
这个问题在这里已经有了答案: Are the days of passing const std::string & as a parameter over? (13 个答案) 关闭 8 年前。 我
我有一组标记为执行的通用任务。当任务完成时(使用 Task.WaitAny ),我将其添加到 ObservableCollection 中. 但是,问题出在 Task.WaitAny(...)行,上面
经过几个小时的努力,我在我的应用程序中发现了一个错误。我认为下面的 2 个函数具有相同的行为,但事实证明它们没有。 谁能告诉我引擎盖下到底发生了什么,以及为什么它们的行为方式不同? public as
这也与 Python 的导入机制有关,特别是与在函数内使用 import 有关。使用 Python 2.7.9 和 Fabric 1.10.0,创建以下三个文件: fabfile.py: from a
我有一个 Web API Controller (ASP.NET Core 5)。我的一些 API 是异步的,而其中一些不是。我接下来的问题是:使用 public **Task** WebApiMet
我们有类似下面的内容 List uncheckItems = new List(); for (int i = 0; i new Task(async () => await Process
我的代码没问题,但我想知道哪种风格更好,你会怎么看,我正在玩异步方法。 让我建立上下文: Parallel.ForEach(xmlAnimalList, async xml => {
这两种使用 await 的形式在功能上有什么区别吗? string x = await Task.Factory.StartNew(() => GetAnimal("feline")); Task m
我刚刚看到 3 个关于 TPL 使用的例程,它们做同样的工作;这是代码: public static void Main() { Thread.CurrentThread.Name = "Ma
考虑以下代码: public void CacheData() { Task.Run((Action)CacheExternalData); Task.Run(() => CacheE
Task> GetTaskDict() { return Task.FromResult(new Dictionary () ); } 此代码无法编译,因为我们无法在 Task> 到 Tas
我正在使用 ASP.NET 5 RC1 _MyPartial @model MyViewModel @using (Html.BeginForm())
当我尝试在 VS Code 中构建 C 任务时,它显示以下消息: 输出仅显示:The task provider for "C/C++" tasks unexpectedly provided a t
一些背景: 基本上归结为我希望能够在当前线程中“执行”任务。为什么? -我有一个任务创建程序例程,有一次我希望任务在后台任务中立即执行,而其他时候我希望使用 IOmniThreadPool 安排任务。
就目前而言,这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持,但这个问题可能会引起辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开,visit the he
我试图将run-sequence添加到我的gulp工作流程中,但是每次尝试执行使用run-sequence的任务时,都会出现此错误: 任务未配置为gulp上的任务。 根据运行序列的来源,这是由以下te
此代码在VS2015中给出了编译时错误 Error CS0266 Cannot implicitly convert type 'System.Threading.Tasks.Task' to 'Sy
我正在尝试通过我的代码通过Google登出: suspend fun signOut(context: Context): Boolean = with(Dispatchers.IO) { t
谁能解释一下这两种说法的区别: Task bTask = backup.BackupCurrentDatabaseAsync() .ContinueWith(_ => CompressArch
我是一名优秀的程序员,十分优秀!