serial-port - Arduino伺服平滑

Question

我正在使用带有处理软件的计算机向 Arduino(通过 USB 串行连接)发送数据以设置一些 Helm 机的角度。现在一切正常，但有很多晃动。我使用鼠标移动来控制每个 Helm 机旋转多少。理论上它应该和屏幕上的鼠标一样流畅，但实际上有一些抖动。无论如何要减少这种抖动？

Answer 1

这有很多原因。

至少，如果不是第一个，那就是功率不足。在这种情况下， Helm 机通常 growl并在稳定在所需位置之前振荡。如果您的伺服系统已经在驱动一个机构，您可能还想确保它们是否提供足够的扭矩。

另一个因素 - 您的输入速度可能超过伺服的最大转速，查看规范并计算是否是这种情况。

还有一个 - 串行连接不是那么快，最轻微的时间偏差可能会导致不均匀的运动。您可能希望使用记录伺服命令时序和坐标的代码来增强您的 Arduino 固件，然后根据收集的数据绘制图表 - 您会非常清楚地看到是否是这种情况。

解决此问题的一种可能方法是实现基于 Arduino 定时器中断的伺服处理程序，只需为其提供所需的结束角度和到达时间并让它计算出来 - 这将使串行计时不在画面中。

最后，您的伺服系统可能不是一流的质量 - 如果内部摩擦过大，无论输入多么平滑，它们都不会平稳移动。