orientation - 如何快速生成随机四元数？

Question

我四处搜寻，结果很难找到答案。 Theres算法可以生成四元数形式的随机方向，但是它们涉及sqrt和trig函数。我真的不需要统一分布的方向。我只需要生成(许多)四元数，以使它们的方向随机性“足够好”。我不能指定什么是“足够好”的，只是我需要能够快速进行生成。

Answer 1

来自gita的语录:

Choose three points u, v, w ∈ [0,1] uniformly at random. A uniform, random quaternion is given by the simple expression:

 h = ( sqrt(1-u) sin(2πv), sqrt(1-u) cos(2πv), sqrt(u) sin(2πw), sqrt(u) cos(2πw))