motion - 运动PLC的不同编程风格

Question

对于一个用 ST 编写的 motionPLC 项目，我使用了很多这样的步进结构函数:

stepNum := 1;

CASE stepNum OF
1: (* Move axis to upper positon *)
    axis.in.position := 0;
    axis.start := true;
    IF(axis.out.position = 0) THEN
        stepNum := 2;
    END_IF
2: (* Do something else *)

这种方法背后的目标是能够等待驱动器完成其任务，然后再转到下一个任务。

这行得通，但是随着程序变得越来越复杂，并且步骤并不总是需要按顺序进行(您可以从等待状态进入操作状态，进入故障状态然后返回等待状态)，代码开始看起来更像是在 qBASIC 时代编写的意大利面条代码。

是否有其他方式可以编写此程序，使我能够等待驱动器完成其任务，但不会变得如此复杂？

如果这个问题“太宽泛”，请告诉我，我不知道还能问哪里。

Answer 1

老实说，case 语句是我发现的完成您所讨论内容的最佳方式。但是，您可以在 function 或 function block 中组合功能，以减少每个步骤中编写的代码量……或者可能有迷你 case 功能 block 中的语句，以减少一个地方的代码量，使其更“可读”。