ros - 如果 Point 和 Vector3 几何消息完全相同，它们之间有什么区别？

Question

我对 ROS 很陌生，但我正在操纵由 geometry_msgs/Point 组成的自定义消息。和 geometry_msgs/Vector3消息。当我打印出这条消息时，我注意到 Point和 Vector3具有相同的 3 个属性( x 、 y 和 z )，这让我很好奇，因为它看起来多余......对吗？

进一步挖掘源代码后，发现 Point和 Vector3完全一样。它们都由 float x 组成, float y , 和 float z .

但是看完docs ，这两个消息之间似乎存在差异。文档提到如果用户想要应用翻译，则应使用 Point ，而应使用 Vector3 仅表示方向(我猜是大小？)。

由于这两个消息的定义完全相同，我认为是否可以将翻译应用于 Point我也可以将翻译应用到 Vector3 .我没有看到 Point 之间有什么区别吗？和 Vector3那不是他们的名字吗？

Answer 1

即使 Point和 Vector3具有相同的内容，tf2库检查消息的类型并对其采取不同的行动，具体取决于它是否是 Point或 Vector3 .

最终，这是开发人员为了突出 Point 之间的概念区别而做出的决定。 (空间中不能旋转的点)和 Vector3 (在空间中没有确定位置但可以旋转的方向)。

开发人员不必进行这种区分，事实上许多物理库使用单个 Vector3处理方向、点、速度等的数据类型。

与颜色(红色、绿色、蓝色)和日期(年、月、日)以及许多其他可以表示为 Vector3 的东西一样。 ，最终归结为需要人为区分，以使用户和其他程序员更容易理解代码。