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我正在计算 Clojure 中 3d 点云的边界框。点云表示为 Java 原始浮点数组,点云中的每个点都使用 4 个浮点存储,其中最后一个浮点未使用。像这样:
[x0 y0 z0 u0 x1 y1 z1 u1 .... ]
(defn good-compute-bbox [^floats data]
(let [n (alength data)]
(loop [i (int 0)
minx (float (aget data 0))
maxx (float (aget data 0))
miny (float (aget data 1))
maxy (float (aget data 1))
minz (float (aget data 2))
maxz (float (aget data 2))]
(if (< i n)
(let [x (float (aget data (unchecked-add i 0)))
y (float (aget data (unchecked-add i 1)))
z (float (aget data (unchecked-add i 2)))]
(if (and (Float/isFinite x)
(Float/isFinite y)
(Float/isFinite z))
(recur (unchecked-add-int i (int 4))
(min minx x)
(max maxx x)
(min miny y)
(max maxy y)
(min minz z)
(max maxz z))
(recur (unchecked-add-int i (int 4))
minx
maxx
miny
maxy
minz
maxz
))
)
[minx maxx miny maxy minz maxz]))))
public class BBox {
public static float[] computeBBox(float[] data) {
long n = data.length;
float[] result = new float[6];
float minx = data[0];
float maxx = data[0];
float miny = data[1];
float maxy = data[1];
float minz = data[2];
float maxz = data[2];
for (int i = 0; i < n; i += 4) {
float x = data[i + 0];
float y = data[i + 1];
float z = data[i + 2];
if (java.lang.Float.isFinite(x) &&
java.lang.Float.isFinite(y) &&
java.lang.Float.isFinite(z)) {
minx = x < minx? x : minx;
maxx = x > maxx? x : maxx;
miny = y < miny? y : miny;
maxy = y > maxy? y : maxy;
minz = z < minz? z : minz;
maxz = z > maxz? z : maxz;
}
}
result[0] = minx;
result[1] = maxx;
result[2] = miny;
result[3] = maxy;
result[4] = minz;
result[5] = maxz;
return result;
}
};
最佳答案
这里的罪魁祸首——正如我从你的代码中看到的,你已经怀疑了——是 min
.它适用于各种类型,而且速度不是那么快。
通过使用 Apache 的 commons 快速数学,您可以得到 10% 以内的 Java:
(defn primitive-compute-bbox-new [^floats data]
(let [n (alength data)]
(loop [i (int 0)
minx (aget data 0)
maxx (aget data 0)
miny (aget data 1)
maxy (aget data 1)
minz (aget data 2)
maxz (aget data 2)]
(if (< i n)
(let [x (aget data (unchecked-add i 0))
y (aget data (unchecked-add i 1))
z (aget data (unchecked-add i 2))]
(if (and (Float/isFinite x)
(Float/isFinite y)
(Float/isFinite z))
(recur (unchecked-add-int i 4)
(FastMath/min (float minx) x)
(FastMath/max (float maxx) x)
(FastMath/min (float miny) y)
(FastMath/max (float maxy) y)
(FastMath/min (float minz) z)
(FastMath/max (float maxz) z))
(recur (unchecked-add-int i 4)
minx
maxx
miny
maxy
minz
maxz)))
[minx maxx miny maxy minz maxz]))))
[org.apache.commons/commons-math3 "3.6.1"]
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