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结合加速度计和陀螺仪数据的一种简单方法是使用 互补滤波器 .这样，您就不会遇到陀螺仪漂移和加速度计噪声的问题。它也比卡尔曼滤波器更容易理解和使用。
您将使用积分计算陀螺仪的角度。对于加速度计，您将使用 tan2 函数来确定重力矢量的位置。互补滤波器然后将这两个角度组合如下:
角度 = 0.98*(角度 + gyroData*dt) + 0.02*accAngle
请注意您如何只获取加速度计数据的一小部分(刚好足以补偿漂移)。因此，您将使用陀螺仪数据进行快速更改，但从长远来看，您将继续遵循加速度计角度计算的平均值，以免发生漂移。
我希望这有帮助。如果您需要更多信息和 C 代码示例，我写了一篇关于它的文章 here
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