drake - 关于德雷克当前逆运动学代码的问题

Question

我一直在研究一些关于机械臂避免碰撞的逆运动学规划的论文。我发现了这篇名为“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”的论文，我相信 Drake 的一些开发人员的名字都在上面。
在这篇论文中，它说代码已经是 drake 的一部分。然而，当我找到它时，代码被放在了阁楼上。 (https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/attic/multibody/global_inverse_kinematics.h)
在 move_iiwa_ee 下的当前 kuka arm 示例中，使用了名为 ConstraintRelaxingIk 的 IK 代码。

我想知道为什么将“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”IK 代码放在一边，以及它是否有任何问题。

另外，我不确定当前的 ConstraintRelaxingIk 是否可以避免碰撞。有人可以澄清一下吗？

(如果是这样，除了插入障碍模型外，还有其他步骤可以采取吗？)
谢谢

Answer 1

感谢您对我们的工作感兴趣。
全局逆运动学代码在attic文件夹，因为它使用 RigidBodyTree , 这将很快被弃用。我还没有时间重写代码以使用新的 MultibodyTree。目前，如果您想尝试全局 IK 论文中的方法，您可以使用 attic 中的代码吗？文件夹？我将尝试将代码移出 attic要使用的文件夹MultibodyTree . ( 更新 代码已移出 attic 文件夹。现在位于 inverse_kinematics folder 中)
ConstraintRelaxingIk 不处理碰撞避免。另一方面，您可以使用 InverseKinematics类(class)。它将 IK 公式化为非线性优化问题，并调用非线性求解器来求解。为了避免碰撞，您可以使用 AddMinimumDistanceConstraint在 之间施加最小距离约束全部 几何对。或者，您可以调用 AddDistanceConstraint如果您想在一对特定的几何图形之间施加距离约束。我实际上建议尝试 InverseKinematics在尝试全局 IK 方法之前先上课，因为 InverseKinematics使用 MultibodyPlant ，并且通常比全局方法运行得更快。
顺便说一句，InverseKinematics 中使用的公式类在本 paper 的 II.B 和 II.C 部分中进行了描述