accelerometer - 学习传感器融合的最佳书籍，特别是关于 IMU 和 GPS 集成

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我需要从以下传感器构建惯性测量单元 (IMU):

加速度计

陀螺仪

磁力计

我必须整合这些数据来推导出传感器平台的姿态和所涉及的外力(例如，从线性加速度中减去倾斜)。

然后，我必须使用此信息来补充标准 GPS 单元，以提供比单独 GPS 所能提供的更高的一致性测量。

我确实理解这个问题的基本要求:

集成传感器。 (要消除噪音，减去加速度)。

去除噪音。 (卡尔曼滤波器)

将 IMU 测量集成到 GPS 中。

虽然目前有各种库可以为我做这件事( http://code.google.com/p/sf9domahrs/ )，但我需要了解所涉及的机制，以便在我实现解决方案后能够向其他人解释这些技术。

我一直在查看以下资源，但我不确定我应该去哪里......
我需要一些涵盖传感器融合、过滤、IMU、集成的东西。

Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems

Positioning-Systems-Inertial-Navigation-Integration

Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-road-Vehicles

Autonomous-Flying-Robots-Unmanned-Vehicles

我希望在这方面有经验的人可以提供任何建议。

非常感谢。

Answer 1

我已经为 Shimmer platform 实现了传感器融合.这些帮助很大:

An introduction to inertial navigation

An Introduction to the Kalman Filter

Pedestrian Localisation for Indoor Environments