mobile - 手机上的陀螺仪漂移

Question

很多帖子都在谈论陀螺仪漂移问题。有人说陀螺仪读数有漂移，但也有人说积分有漂移。

原始陀螺仪读数有漂移[link] .

积分有漂移[link] (答案1)。

所以，我进行了一项实验。接下来的两个数字是我得到的。下图显示陀螺仪读数根本没有漂移，但有偏移。由于偏移，集成是可怕的。所以看起来整合就是漂移，是吗？


下图显示，当偏移减少时，积分根本不会漂移。


此外，我还进行了另一项实验。首先，我将手机固定在 table 上大约 10 秒。然后将其向左旋转，然后恢复到背面。然后往回走。下图很好地说明了这个角度。我使用的只是减少偏移然后进行积分。



所以，我的大问题是，偏移量可能是陀螺仪漂移(积分漂移)的本质？在这种情况下，是否可以应用免费滤波器或卡尔曼滤波器来消除陀螺漂移？

任何帮助表示赞赏。

Answer 1

如果陀螺读数有“漂移”，则称为偏见 并且不会漂移。

漂移是由于积分造成的，即使偏置恰好为零也会发生。漂移是因为您正在通过积分累积读数的白噪声。

对于 漂移取消 , 我强烈推荐 Direction Cosine Matrix IMU: Theory手稿，我已经为 Shimmer 2 实现了传感器融合基于它的设备。

(编辑:该文档来自 MatrixPilot 项目，该项目已移至 Github，可在 wiki 的下载部分找到。)

如果您坚持使用卡尔曼滤波器，请参阅 https://stackoverflow.com/q/5478881/341970 .

你为什么要实现自己的传感器融合算法？

Android( SensorManager 下 Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR )和 iPhone( Core Motion )都提供了自己的。