Gekko MPC Controller - 在每个时间步更新参数

Question

我正在研究一个 MPC 问题，其中单个线性模型在预测范围内的每个时间步预测控制变量(见下文，其中 u 是操纵变量，y 是控制变量)。每次窗口移动时，预测范围中每个线性模型的系数都会根据当前状态变量而变化。

y[i+1] = A[i]@u[i]+B[i]
y[i+2] = A[i+1]@u[i:i+2]+B[i+1]
...
y[i+n] = A[i+n-1]@u[i:i+n]+B[i+n-1]

A 和 B 是根据当前状态的函数确定的矩阵列表。我基本上想在每个时间步长(优化之前)开始时暂停 Controller ，并根据系统的反馈重新计算这些系数矩阵。是否可以使用 MPC 模式(IMODE=6)在 Gekko 中执行此操作，或者我是否需要在 Gekko 之外管理时间？

Answer 1

您可以通过同时运行 MHE and MPC in a row 来实现。 .您要运行 MHE(imode=5)在每个时间步估计模型参数 A 和 B。然后，在执行 MPC(mode=6) 之前用新的 A 和 B 更新 MPC 模型。计算。
以下是使用 MHE 和 MPC 组合进行 TCLab 温度控制的示例。
https://apmonitor.com/do/index.php/Main/TCLabH
您可能需要使用可在此页面上找到的 ARX 类型模型来更改此示例中的模型。
https://apmonitor.com/do/index.php/Main/NonlinearControl