position - 使用 IMU 进行短期位置跟踪

Question

我已经对 IMU 的短期位置跟踪进行了大量研究，但似乎无法真正找到任何相关信息。很多人说用加速度计跟踪位置是不可能的，但这一切都在 的背景下。长期位置跟踪。我只是在寻找不到一秒钟的东西。

我搜索了一下，发现 this video .

这表明使用 IMU 进行操作，但是当我采用加速度的二重积分时，它变得非常困惑。关于如何解决这个问题的任何建议？卡尔曼滤波器会解决一些问题吗？

Answer 1

基于双积分加速度计信号的位置误差与:

加速度计信号中的偏置漂移。估计偏差中的小误差将导致位置误差非常快地爆炸(双重积分)。

重力。除非加速度计的方向与重力完全垂直，否则加速度计信号中将存在重力分量。

添加额外的知识/测量有助于减少位置误差的增长，例如:

使用陀螺仪和/或磁传感器 (9 DOF) 跟踪加速度计的方向。如果方向已知，则可以计算并去除加速度计中的重力分量。

检测具有已知方向或速度的特定情况。在视频的情况下，可能会检测到石头在板上是平的(垂直速度为零，方向是水平的)或在一个角落(位置已知，一段时间内速度为零)。

这可以使用卡尔曼滤波器来实现。