iPhone 矩阵乘法和求逆

Question

我正在尝试对 iPhone 加速度计发出的数据应用卡尔曼滤波器。我需要尽可能快地执行矩阵乘法和求逆，因此我很好奇使用 GPU 执行这两项任务的可能性。截至目前，我只找到一个关于矩阵乘法的引用:

float mBone01[16] = { ... }
float mBone02[16] = { ... }
float mResult[16];

glMatrixMode  ( GL_MODELVIEW );
glLoadIdentity( );
glLoadMatrix  ( mBone01 );
glMultMatrix  ( mBone02 );
glGetMatrix   ( GL_MODELVIEW, mResult );

即使很困难，用户也不确定这个乘法是在 GPU 内部执行的。您是否有任何关于如何(如果可能)对反演执行相同操作的提示？

谢谢大家!

Answer 1

正如 Kornel(和 OpenGL FAQ )已经说过的，OpenGL 不提供矩阵求逆的实现。
This thread有一些 C++ 实现，应该与 iPhone SDK 一起使用。
另外，通过调用 OpenGL API，您的代码不会在 GPU 上运行。
要使用iPhone的GPU，您必须使用OpenGL ES 2.0，目前仅在以下型号上可用:

• iPhone 3GS
• 新款 iPod touch 32GB
• 新款 iPod touch 64GB

Apple 有一个示例项目，它使用 OpenGL ES 2.0 和着色器: http://developer.apple.com/iphone/library/samplecode/GLES2Sample/index.html