embedded - 其他节点如何在 CAN 总线上确认传输的 CAN 消息？

Question

我知道一个显性确认位是由另一个节点传输的消息的接收器发送的。

我无法理解的是，接收方是在接收到整个消息后发送单个显性位，还是接收者发送相同的消息，其中 ACK 位字段为显性？

或者是接收器在发送器传输数据帧时将 ACK 字段驱动到不同的电压电平？

另外，两个 CAN 节点可以确认相同的消息吗？如果是，那么如何？如果没有，那为什么？

我需要澄清这一点。

Answer 1

Or is it that the receiver drives the ACK field to a different voltage level while the transmitter is transmitting the Data frame?

这就是正确答案。

在 CAN 帧的确认时隙中，发送器将总线设置为隐性电平。

每个接收到无错误帧的接收器将 CAN 总线驱动到确认时隙中的显性状态。所以一个接收器就足以做到这一点。多个接收器确认消息并没有什么区别，因为一个足以将 CAN 总线驱动到显性状态。

另一方面，发送器检测到 CAN 总线被驱动到显性状态，因此知道消息已被至少一个其他节点正确接收。