iphone - 使用陀螺仪改进 iPhone AR(工具)套件

Question

我正在使用iPhone AR Kit和它的 fork ，iPhone AR Toolkit ，但我正在尝试通过使用可用的陀螺仪来改善用户体验。

对于那些使用过这些套件的人来说，您知道如何做到这一点吗？我的第一个想法是让陀螺仪偏航以获得更精确的方位角值。

所以我有问题:

• 是否有人使用过上面链接的 AR 套件，并考虑在其中加入陀螺仪？
• 混合陀螺仪和指南针数据以获得更精确的方位角值是个好主意吗？

Answer 1

陀螺仪测量旋转速度，因此陀螺仪输出将以每秒偏航角(例如弧度/秒)的形式变化，而不是绝对偏航角。有多种方法可以尝试使用陀螺仪进行方向“航位推算”，但在实践中，虽然它们在短期内非常准确，但集成陀螺仪读数可以显着确定方向“漂移”，因此您必须不断重新校准反对某种绝对措施。

使用陀螺仪在罗盘读数之间进行插值，或者仅在罗盘 catch 时基于陀螺仪计算短距离快速运动的方位是非常微不足道的，但正确融合罗盘和陀螺仪并不是微不足道的。有a talk here为 Android 集成传感器可能是一个好的开始。融合传感器的标准方法是使用卡尔曼滤波器，有一个 introduction here 。它们是相当复杂的工具，例如，您需要一个良好的传感器错误模型。