iphone - iOS旋转矩阵解释

Question

我正在尝试使用 3D 旋转，但我似乎不知道框架如何进行计算。

例如我得到以下数据:

偏航 -1.010544 俯仰 0.508249 横滚 1.128918

然后我打印相应的旋转矩阵

• 0.599901 -0.128495 -0.789689
• 0.740043 0.464230 0.486649
• 0.304065 -0.876344 0.373584

阅读 API 和 wiki 后，我非常确定一定有一种通用方法可以根据欧拉角创建旋转矩阵。我尝试了所有这些 here ，没有结果。

我错过了什么吗？或者这是如何完成的？

Answer 1

好吧，iOS 或 CoreMotion 都提供了。旋转矩阵和欧拉角表示。文档是here .

但是如果您对这个计算的原理感兴趣，请看一下 here 。总结一下:每个欧拉角都可以用一个旋转矩阵来表示，该旋转矩阵描述了围绕一个单位轴的旋转。由于存在三个角度，因此您只需将它们组合起来即可。但要小心!欧拉角并不是明确的，因为旋转矩阵可以以不同的顺序相乘。

编辑:您链接到四元数计算。还是我完全错了？