ros - X、Y 和 Z 在 geometry_msgs 中的含义 ROS 中的 Twist 消息

Question

我正在尝试使用以下公式将 Twist 转换为左右轮的速度:

float speed_wish_right = (cmd_vel.angle*WHEEL_DIST)/2 + cmd_vel.speed;
float speed_wish_left = cmd_vel.speed*2-speed_wish_right;

Twist.angular是一个向量 [x, y, z]，所以 Twist.linear . x、y、z 在向量中是什么意思，如何从两个向量中获得角度和速度？

这是我在 Arduino 中的回调函数

const int WHEEL_DIST = 16;
void velCallback(geometry_msgs::Twist vel) {
  float linear = vel.linear.x;
  float angle = vel.angular.z;

  float speed_wish_right = (angle * WHEEL_DIST) / 2 + linear;
  float speed_wish_left = linear * 2 - speed_wish_right;
  motors.setSpeeds(speed_wish_left, speed_wish_right);
}

Answer 1

考虑到您在某个空间中，则有 3 个轴 - x , y和 z它们相互垂直，它们的交点称为原点(x = 0，y = 0，z = 0)。这可以是一个引用框架，即您可以定义各种点和方向 w.r.t.他们。x , y , 和 z在 Twist.linear是 x 中的线速度, y和 z方向 w.r.t.那个参照系。
同样，x , y , 和 z在 Twist.angular是关于 x 的角速度, y和 z方向分别为 w.r.t.相同的参照系。
因为你有一个地面机器人，你的角速度很可能是 z即机器人的转弯速度。你的线速度将主要在 x即机器人的直线移动速度。至少 Turtlebot 2 就是这种情况。