iPhone 陀螺仪 - 为什么 YAW 和 PITCH 连接在一起？

Question

我有一个非常简单的应用程序，我试图通过核心运动使用陀螺仪。

此时，出于测试目的，我只是获取滚动、俯仰和偏航的值并在屏幕上打印。根据下图，据我所知，roll、pitch、yaw分别对应红、绿、蓝轴，对吗？

好的。当我将 iPhone 放在左侧的 table 上(主页按钮在右侧)，与桌面平面完全成 90 度时，我读取到的滚动、俯仰和偏航值如下:-90, 0, 0.然后我开始根据表格的垂直轴逆时针旋转iPhone，这将是根据表格垂直轴的正方向。在 iPhone 上，这意味着俯仰旋转，但当我旋转时，俯仰保持不变，而偏航角会发生变化!!!!

如果 iPhone 左侧放在 table 上，则绿轴(间距)是垂直的。如果我在 X 轴上逆时针(正向)旋转设备，我应该会看到俯仰角增加，而不是偏航角增加。

我对此的唯一解释是，当您旋转设备时，陀螺仪轴不会旋转。因此，如果我使用默认姿态引用，iPhone 会认为面朝上的静止位置是默认位置，并且蓝轴(偏航)将始终是垂直轴。这是正确的吗？

这是我正在使用的代码...

关于主要代码

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0; //60 Hz
[motionManager startDeviceMotionUpdates];


timer = [[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:(1.0/60.0) 
          target:self
    selector:@selector( readIt )
userInfo:nil
 repeats:YES]
 retain];

剩余代码

#define degrees(x) (180.0 * x / M_PI)

- (void) readIt {

//  CMAttitude *referenceAttitude;
    CMAttitude *attitude;

    CMDeviceMotion *motion = motionManager.deviceMotion;        
    if (!motion) {
        return;
    }

    attitude = motion.attitude;

    NSLog(@"roll = %f... pitch = %f ... yaw = %f", degrees(attitude.roll), degrees(attitude.pitch), degrees(attitude.yaw));


}

Answer 1

查看我的question and the selected answer有关于此的更多信息。我认为这个答案特别能告诉你为什么两者有联系。