optimization - 高效比较Kinect深度和OpenGL深度

Question

背景：

此问题与对象的3D跟踪有关。

我的系统将对象/样本从已知参数（X，Y，Z）投影到OpenGL和
尝试与从Kinect传感器获得的图像和深度信息进行匹配，以推断对象的3D位置。

问题：

Kinect深度->处理->值（以毫米为单位）

OpenGL->深度缓冲区-> 0-1之间的值（在近端和远端之间非线性映射）

虽然我可以使用http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html上提到的方法从OpenGL恢复Z值，但这会产生非常慢的性能。

我敢肯定这是普遍的问题，所以我希望必须有一些切割刀解决方案。

题：

从OpenGL恢复眼睛Z坐标的有效方法？

还是有其他方法可以解决上述问题？

Answer 1

现在我的问题是Kinect的深度是毫米


不它不是。 Kinect将其深度报告为任意单位的11位范围内的值。仅在应用了某些校准之后，深度值才能解释为物理单位。就目前而言，您是正确的，OpenGL透视投影深度值是非线性的。

因此，如果我理解正确，您想通过检索深度缓冲区的内容来模拟Kinect，对吗？然后，最简单的解决方案是使用顶点着色器和片段着色器的组合，其中顶点着色器将线性深度作为片段着色器的附加变量进行传递，然后片段着色器用传递的值覆盖片段的深度值。 （您也可以为此使用其他渲染目标）。

另一种方法是使用一维纹理，投影到场景的深度范围内，其中纹理值对深度值进行编码。然后，所需的值将在颜色缓冲区中。