python - 用于单圈时间优化的 Gekko(python)

Question

我想知道使用 Gekko 来解决单圈时间优化是否是个好主意:
通过控制转向角和功率输出，在轨道上找到最佳路径以最小化总时间。
我对最优控制问题还很陌生，所以如果你有关于如何开始的指示，那就太好了。
谢谢

Answer 1

自行车最优轨迹问题在 Gekko 中是可能的。我建议您从解决简单的基准测试问题开始，然后采用分阶段的方法(1D 到 3D)来构建您的应用程序。此外，如果作者愿意分享他们的模型，通常更容易复制和扩展他们的结果。这里有一些链接可帮助您入门或了解复杂轨迹优化问题(HALE 飞机)的可能性。
示例问题

简介 Optimal Control Benchmark Problems与 minimized final time .

Energy optimization用于 HALE 飞机轨迹优化 (source code)。

Inverted Pendulum

还有 machine learning and dynamic optimization course如果您需要额外的入门帮助，可以在线免费获得。