artificial-intelligence - 基于 PDDL 的规划中的规划可视化和系统架构

Question

我已经在 PDDL 中建立了几个领域和问题，现在我正在寻找一种可能性来可视化我的领域、问题和解决方案。我的问题如下:

是否有任何工具可以对计划进行相当简单的图形表示(例如节点和连接)？

是否有工具可以随时以纯文本显示我的域的当前世界状态(即我的域中所有变量的值，在我的计划中的每个步骤之后)？

如何在系统架构中集成 PDDL？如果我想使用我的世界的 2D 或 3D 表示(例如 Gazebo)，我如何“连接”Gazebo 和 PDDL？

谢谢!

Answer 1

一个一个地回答你的问题:

没有一个公开可用，但我知道规划社区成员的几个学生正在使用类似的工具。我建议您在此邮件列表中提出问题:planning-list@googlegroups.com

为此，您需要修改许多现有的规划器之一，并从他们的数据结构中自行解决，或者扩展规划器的作者在他们的系统中构建的任何调试方法。如果您有时间和良好的 C++ 技能，我建议您研究 Fast Downward (http://www.fast-downward.org/) 或不太成熟且更简单的 lwaptk (https://github.com/miquelramirez/lwaptk)。如果您在进行一些快速原型(prototype)设计，并且乐于离线计算计划，那么我建议您查看 Pyperplan (https://bitbucket.org/malte/pyperplan) 一个原生 Python 计划器，它应该很容易与几乎任何东西交互(在计算计划方面它不会非常有效)。

您必须自己制定“Gazebo”世界模型与计划后端之间的接口(interface)，细节取决于a)您在“前端”中建模什么和b)做什么您完全希望计划者为您做。有关如何公开相对复杂的对象模型的示例，我建议您看一下我不久前整理的这个小演示(https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo)。