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我正在对点云进行几步重投影(最初大约为4000万个点,处理时约为2000万个点)。在这两个循环之一中,程序似乎在随机点处崩溃。如果我使用较小的子集(约1000万点)运行它,则一切正常。
//Projection of Point Cloud into a sphere
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr projSphere(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,int radius)
{
//output cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//time marker
int startTime = time(NULL);
cout<<"Start Sphere Projection"<<endl;
//factor by which each Point Vector ist multiplied to get a distance of radius to the origin
float scalar;
for (int i=0;i<cloud->size();i++)
{
if (i%1000000==0) cout<<i<<endl;
//P
pcl::PointXYZ tmpin=cloud->points.at(i);
//P'
pcl::PointXYZ tmpout;
scalar=radius/(sqrt(pow(tmpin.x,2)+pow(tmpin.y,2)+pow(tmpin.z,2)));
tmpout.x=tmpin.x*scalar;
tmpout.y=tmpin.y*scalar;
tmpout.z=tmpin.z*scalar;
//Adding P' to the output cloud
output->push_back(tmpout);
}
cout<<"Finished projection of "<<output->size()<<" points in "<<time(NULL)-startTime<<" seconds"<<endl;
return(output);
}
//Stereographic Projection
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr projStereo(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
//output cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outputSt(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//time marker
int startTime = time(NULL);
cout<<"Start Stereographic Projection"<<endl;
for (int i=0;i<cloud->size();i++)
{
//P
if (i%1000000==0) cout<<i<<endl;
pcl::PointXYZ tmpin=cloud->points.at(i);
//P'
pcl::PointXYZ tmpout;
//equation
tmpout.x=tmpin.x/(1.0+tmpin.z);
tmpout.y=tmpin.y/(1.0+tmpin.z);
tmpout.z=0;
//Adding P' to the output cloud
outputSt->push_back(tmpout);
}
cout<<"Finished projection of"<<outputSt->size()<<" points in "<<time(NULL)-startTime<<" seconds"<<endl;
return(outputSt);
}
ifstream file;
file.open(infile);
/*......*/
file.close();
delete file;
void stereoTiffI(string infile, string outfile, int length)
{
//set up file input
cout<<"Opening file: "<< infile<<endl;
ifstream file;
file.open(infile);
string line;
//skip first lines
for (int i=0;i<9;i++)
{
getline(file,line);
}
//output cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
getline(file,line);
//indexes for string parsing, coordinates and starting Timer
int i=0;
int j=0;
int k=0;
float x=0;
float y=0;
float z=0;
float intensity=0;
float scalar=0;
int startTime = time(NULL);
pcl::PointXYZ tmp;
//begin loop
cout<<"Begin reading and projecting"<< infile<<endl;
while (!file.eof())
{
getline(file,line);
i=0;
j=line.find(" ");
x=atof(line.substr(i,j).c_str());
i=line.find(" ",i)+1;
j=line.find(" ",i)-i;
y=atof(line.substr(i,j).c_str());
i=line.find(" ",i)+1;
j=line.find(" ",i)-i;
z=atof(line.substr(i,j).c_str());
//i=line.find(" ",i)+1;
//j=line.find(" ",i)-i;
//intensity=atof(line.substr(i,j).c_str());
//leave out points below scanner height
if (z>0)
{
//projection to a hemisphere with radius 1
scalar=1/(sqrt(pow(x,2)+pow(y,2)+pow(z,2)));
x=x*scalar;
y=y*scalar;
z=z*scalar;
//stereographic projection
x=x/(1.0+z);
y=y/(1.0+z);
z=0;
tmp.x=x;
tmp.y=y;
tmp.z=z;
//tmp.intensity=intensity;
cloud.push_back(tmp);
k++;
if (k%1000000==0)cout<<k<<endl;
}
}
cout<<"Finished producing projected cloud in: "<<time(NULL)-startTime<<" with "<<cloud.size()<<" points."<<endl;
最佳答案
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一切都像魅力。
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我是一名优秀的程序员,十分优秀!