python - Python在cv2.Rodrigues计算期间的结果更改

Question

如果我运行:

import numpy as np
import cv2

def changes():
    rmat=np.eye(4)
    tvec=np.zeros(3)
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print rvec

for i in range(2):
    changes()

我得到:

[[6.92798859e-310]
 [2.19380404e-316]
 [1.58101007e-322]]
[[0.]
 [0.]
 [0.]]

因此 changes()的结果发生了变化。

我不明白为什么会这样，而且如果将 tvec=np.zeros(3)行注释掉，它会停止更改，这让我感到这是系统中的错误。

Answer 1

这很可能是未初始化的数组，例如np.empty返回的数组。这与内存回收一起可以带来您所看到的那种效果。一个最小的例子是:

for a in range(5):
    y = np.empty(3,int)
    x = (np.arange(3)+a)**3
    print(x,y)
    del x

# [0 1 8] [94838139529536              0              0]
# [ 1  8 27] [0 1 8]
# [ 8 27 64] [ 1  8 27]
# [ 27  64 125] [ 8 27 64]
# [ 64 125 216] [ 27  64 125]

观察第一次迭代 y如何包含垃圾，在每个后续迭代中如何包含上一个 x的值，因为它被分配了刚刚释放的内存。

我们可以轻松地在原始示例中检查是否还 pop 了前面的 tvec:

def changes():                              
    rmat=np.eye(4)                      
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for i in range(3):                    
    changes()                               

# [[4.6609787e-310]
#  [0.0000000e+000]
#  [0.0000000e+000]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]

我们可能会进一步推测，触发错误的是 rmat的特殊选择。

完全接受 eye(4)可能是一个错误，因为正式地说， rmat应该为3x1 1x3或3x3。确实，没有3个元素的一维 rmat被Python包装器正确拒绝了。我怀疑2D´rmat`s在Python级别未正确检查。然后，C代码检测到错误的形状，除了返回Python代码不检查的错误代码外，什么也没做。

实际上使用 rmat=eye(3)效果消失了:

def changes():
    rmat=np.eye(3)
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for a in range(3):
    changes()

# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]